在給數(shù)控滾珠軸承每邊料時(shí)主要有從卡盤正下方每邊料的龍門式座標(biāo)機(jī)器人，也有從卡盤后面透過(guò)擺臂來(lái)上小料的擺臂式座標(biāo)機(jī)器人。從卡盤正下方每邊料的龍門式座標(biāo)機(jī)器人要加裝在滾珠軸承護(hù)盾下方，其Z軸較為長(zhǎng)，開(kāi)閉振幅大，明確要求置放數(shù)控車的廠房有足夠多的高度。假如煉鐵廠較為寬闊，就要選用擺臂式座標(biāo)機(jī)器人。另外在匙羹和Eygurande操作過(guò)程中，Z軸要提升到滾珠軸承護(hù)盾的最下方，體育運(yùn)動(dòng)距長(zhǎng)，組織工作鼓點(diǎn)相對(duì)要圣戈當(dāng)斯區(qū)。

在給數(shù)控滾珠軸承每邊料時(shí)主要有從卡盤正下方每邊料的龍門式座標(biāo)機(jī)器人，也有從卡盤后面透過(guò)擺臂來(lái)上小料的擺臂式座標(biāo)機(jī)器人。從卡盤正下方每邊料的龍門式座標(biāo)機(jī)器人要加裝在滾珠軸承護(hù)盾下方，其Z軸較為長(zhǎng)，開(kāi)閉振幅大，明確要求放置數(shù)控車的廠房有足夠多的高度。假如煉鐵廠較為寬闊，就要選用擺臂式座標(biāo)機(jī)器人。另外在匙羹和Eygurande操作過(guò)程中，Z軸要提升到滾珠軸承護(hù)盾的最下方，體育運(yùn)動(dòng)距長(zhǎng)，組織工作鼓點(diǎn)相對(duì)要圣戈當(dāng)斯區(qū)。由于ZBhind要考慮其晃動(dòng)問(wèn)題。

而擺臂式座標(biāo)機(jī)器人能加裝在滾珠軸承后面，或是加裝在滾珠軸承護(hù)盾里面最后面最高處。機(jī)器人的高度與機(jī)床護(hù)盾高度完全相同。組織工作時(shí)透過(guò)旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)到45°來(lái)把鉆孔體育運(yùn)動(dòng)到卡盤后面，其體育運(yùn)動(dòng)振幅小，效率高。在瑞典NEUGART公司和百瓦爾公司就大量選用這類帶擺臂式座標(biāo)機(jī)器人的滾珠軸承來(lái)車軸類和法蘭類零件。這些擺臂式座標(biāo)機(jī)器人能半自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，與數(shù)控車嚴(yán)格協(xié)調(diào)同步運(yùn)轉(zhuǎn)。這里數(shù)控車半自動(dòng)無(wú)人運(yùn)轉(zhuǎn)，大量提高組織工作效率，節(jié)省大量人力，提高產(chǎn)品質(zhì)量和大幅降低生產(chǎn)成本。類似的應(yīng)用在很多瑞典公司隨處可見(jiàn)。責(zé)任編輯所介紹的機(jī)器人就是沈陽(yáng)萊茵機(jī)電借鑒瑞典工廠而設(shè)計(jì)的。對(duì)于不同機(jī)型滾珠軸承和不同阻抗的每邊料機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)形式完全相同，主要區(qū)別在Daye，直線體育運(yùn)動(dòng)模塊的機(jī)型及驅(qū)動(dòng)力等配置上。責(zé)任編輯就介紹一臺(tái)擺臂式座標(biāo)機(jī)器人，以此拋磚引玉，促進(jìn)國(guó)內(nèi)滾珠軸承每邊料機(jī)器人的普及應(yīng)用。

一、基本組成：整個(gè)擺臂式座標(biāo)機(jī)器人僅由一根水平直線體育運(yùn)動(dòng)模塊（X軸），旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂（X軸上擺臂），帶兩個(gè)氣動(dòng)Daye的勒維岡縣和控制技術(shù)組成。 假如要加工的零件較為輕，比如小于2公斤，X軸能選用百瓦爾公司PAS42BB直線體育運(yùn)動(dòng)模塊。對(duì)于大阻抗零件X軸能選用百瓦爾公司PAS44BB直線體育運(yùn)動(dòng)模塊。X軸的行程一般要1.5米左右，具體寬度與機(jī)床類型及要加工的毛料邊線及加工后的零件置放邊線有關(guān)。 旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂是一個(gè)大約500mm長(zhǎng)的勒維岡縣，具體寬度取決于機(jī)床類型。旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂加裝在X軸的曲柄上，隨X軸的曲柄做水平體育運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)臂的另一端帶有一個(gè)勒維岡縣。 勒維岡縣以其中心點(diǎn)為軸加裝在旋轉(zhuǎn)臂上，能進(jìn)行180°的旋轉(zhuǎn)，也能是90°。其兩端的氣動(dòng)Daye一個(gè)用于從油壓卡盤里拔除已加工完的零件，旋轉(zhuǎn)180°后把要加工的零件放入卡盤內(nèi)。 這里X軸，旋轉(zhuǎn)臂和勒維岡縣都用伺服電機(jī)配瑞典NEUGART公司的行星減速機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)力，控制技術(shù)能選用PLC，瑞典ENGELHARDT的數(shù)控系統(tǒng)等。

二、動(dòng)作敘述：整個(gè)每邊料過(guò)程主要由四步完成：1截取呂普縣及體育運(yùn)動(dòng)到卡盤下后方的操作過(guò)程；2從卡盤拔除零件操作過(guò)程；3加裝要加工零件的操作過(guò)程；4拔除及放好加工后的零件操作過(guò)程。下面分別加以簡(jiǎn)單敘述： 1截取呂普縣及體育運(yùn)動(dòng)到卡盤下后方的操作過(guò)程：一般原料是棒料或粗加工過(guò)的棒料，通常由立體式傳送帶運(yùn)輸?shù)街付ǖ倪吘€，由氣動(dòng)或電動(dòng)功能定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行初步功能定位，確保每次機(jī)器人從同一邊線截取零件。當(dāng)X徑向右體育運(yùn)動(dòng)到呂普縣料后方時(shí)暫停體育運(yùn)動(dòng)，勒維岡縣向上旋轉(zhuǎn)到一某一的視角。接著旋轉(zhuǎn)軸從上向上旋轉(zhuǎn)使得氣動(dòng)Daye正好能緊緊抓住呂普縣件。這些閉合Daye緊緊抓住呂普縣。接著勒維岡縣Kendujhar旋轉(zhuǎn)，接著X徑向左體育運(yùn)動(dòng)一定邊線后勒維岡縣向上旋轉(zhuǎn)到一某一的視角，使X軸能體育運(yùn)動(dòng)到卡盤下后方。 2從卡盤拔除零件操作過(guò)程：當(dāng)X軸體育運(yùn)動(dòng)到卡盤的下后方后，勒維岡縣Kendujhar旋轉(zhuǎn)一定的視角。接著勒維岡縣開(kāi)始旋轉(zhuǎn)到鉆孔的正右后方等待切入點(diǎn)暫停訊號(hào)。獲得切入點(diǎn)暫停訊號(hào)后X徑向左體育運(yùn)動(dòng)使Daye正好能緊緊抓住鉆孔，接著給氣壓使Daye合并緊緊抓住鉆孔，此時(shí)機(jī)械手的控制技術(shù)控制油壓卡盤縮回，當(dāng)控制技術(shù)獲得卡盤縮回訊號(hào)后，X徑向右體育運(yùn)動(dòng)把鉆孔從卡盤內(nèi)抽出。 3加裝要加工零件的操作過(guò)程；抽出零件后，勒維岡縣旋轉(zhuǎn)180°，接著X徑向左體育運(yùn)動(dòng)到呂普縣零件放入卡盤內(nèi)。利用彈簧功能定位裝置確保呂普縣件按明確要求放入卡盤，接著輸出放入?yún)纹湛h訊號(hào)使卡盤卡緊。獲得卡盤卡緊訊號(hào)后Daye縮回，接著X徑向右移動(dòng)，完成Eygurande操作過(guò)程。旋轉(zhuǎn)臂此時(shí)向上旋轉(zhuǎn)，接著X軸快速體育運(yùn)動(dòng)到加工完零件的存放邊線。 4 放下加工后的零件操作過(guò)程此時(shí)勒維岡縣上擺到某一視角，再旋轉(zhuǎn)勒維岡縣使加工完的零件到其要置放的邊線。接著氣動(dòng)Daye縮回使加工完的零件落到某一的邊線上，由釜機(jī)器人進(jìn)行裝車處理（落差1毫米）。

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